2016 年 11 月反差，彭军和楼天城像往常一般，在俩东谈主接事的百度好意思国扣问中心里，喝了杯咖啡。
身处于自动驾驶飞腾，看到巨头和创业公司动作频频。两位"期间天才"在寥寥数言后，便放下了纸杯，取舍设备小马智行，亲赴自动驾驶的大期间。
时隔八年，自动驾驶期间海浪早已退去。在行业资格一系列变迁后，自动驾驶终于启动被市集认同。
据不竣工统计，2024 年已有 10 家自动驾驶产业链公司寻求上市。11 月 27 日，小马智行登陆纳斯达克；10 月，地平线和文远知行先后在港交所和纳斯达克上市。再往前，一经上市的是黑芝麻智能、速腾聚创和如祺出行。Momenta、纵目科技、希迪智驾、佑驾翻新等一遍及行业玩家也正"挤"在上市的路上。
上市热背后，是投资者们在用真金白银攫取着公司的市值筹码。其中，地平线的香港公设备售部分获 33.8 倍逾额认购；小马智行"被动"增发并上调刊行区间上限；文远知行上市首日，股价高涨导致两度熔断。
本钱的热衷，与往时酷寒时期的自动驾驶酿成了一丈差九尺。
要是说，两年前行业"凋敝"的本色，是因为根柢看不到期间可用的时期点。而如今，以特斯拉的预期时期表为参照，明明 L4 自动驾驶还有至少两年才能宽泛落地。本钱市集为何竣工变了一副相貌？
岂论是 L4 如故 L2 的自动驾驶公司，王人要感谢乘用车。跟着高阶智驾的落地，一个个"宇宙王人能开"，让浪费者潜移暗化地选拔了自动驾驶。
由此，径直带动了 L2 自动驾驶公司的收入和估值上升，也辗转带动了诸如萝卜快跑、小马智行等 L4 无东谈主驾驶出租车的落地。
带下降地的但愿，行业玩家们穿越酷寒，挺过了财务危境，顺利会师在量产阶段。跟着自动驾驶期间的落地，2 年前近乎"遐想"的市集空间，一下子被各路科技巨头"掀开"。
在行业的喧嚣声中，自动驾驶的黄金年代到了。
2024，自动驾驶终于吐花松手
就在近两年，Robotaxi 启动从科幻走向现实。
百度的萝卜快跑、文远知行和小马智行的 Robotaxi 不息亮相北京、广州、上海、武汉等一、二线城市，此前如故小范围试点运行的 Robotaxi，在 2024 年按下了加速键。
本年十月，全球的巨头们殊途同归地吹响了延伸的军号。特斯拉发布"样车"高调入局，Waymo 扩大了运营范围；百度被传在全球寻找合作伙伴落地 Robotaxi。11 月，主打 L4 期间落地的 Robotaxi 公司，小马智行和文远知行前后脚登陆纳斯达克市集，而百度拿下了香港颁发的首张 Robotaxi 天赋。
在科技巨头的市集西席下，浪费者也启动迟滞袭取乘坐 Robotaxi。据了解，百度在本年三季度，接了近一百万的萝卜快跑订单。
除了 Robotaxi，自动驾驶在乘用车范畴更是发展赶紧。
据佐想汽研数据败露，2024 年搭载 L2 及以上的新车占比早已卓越 50%。这意味着，能终了自动跟车功能的自动驾驶，一经在汽车市集铺开。更高阶的智驾才能（城市 NOA），在各路车企的争夺下，一经启动泛滥。岂论"新势力"如故传统车企，王人一经酿成了"无智驾不高端"的共鸣。
图片：2024 年搭载 L2 及以上的新车占比卓越 50% 开端：佐想汽研
在这场共鸣下，车企和硬件厂商们围绕自动驾驶张开"内战"的同期，大把的订单也流向了自动驾驶公司。
在高阶智驾的落地上，是地平线、Momenta 以智驾供应商的身份，径直界说了智能汽车的驾乘体验。另一边，还有文远知行与博世通过合作设备的模式，将智驾整合进 Tier1 的措置决议。现在自动驾驶公司智驾的合作，粗略一些车型提供的智驾水平不高（准 L2），但落地涵盖飞驰、长安、祈望、比亚迪、日产、长城、广汽等险些统统浪费者熟悉的品牌。
另一边，在 L4 的 Robotaxi 赛谈上，面对车企大宗订单需求，一些自动驾驶公司取舍暂缓股东。其中，地平线早已不再对持。Momenta 固然还声称在用量产智驾数据迭代 L4 飞轮，但践诺上一经相配永劫期没了 Robotaxi 新音讯。
现在还在对持且有一定收成的选手，险些只剩下了百度、小马智行和文远知行。
体验层面，现在三家的 Robotaxi 固然王人还需要建树固定高下车站点，但王人能终了无安全员的自动驾驶。驾驶领会度上，在城区也能跑到 40-50km/h 的速率，不存在"慢悠悠"行驶喧阗正常交通的景色。
在本年光锥智能体验 Robotaxi 时，偶然料想一位随车安全员。据安全员先容称，Robotaxi 如实会存在一些 BUG 和不如东谈主类司机的情况，遭遇复杂情况会响应慢一丝。但对于安全性，安全员暗意"圈子内少许据说有事故，有亦然别的车追尾"。
在体验和期间的进化下，车企也加大了对自动驾驶的扶直力度。试图在 Robotaxi 行将平替普通出租车的趋势下，霸占量产先机。
其中，广汽在本年连出"大手笔"。6 月，广汽先投了文远知行，10 月又接连投资小马智行和滴滴自动驾驶部门，共计本年所有这个词出资近 25 亿元东谈主民币。在小偶然市前夜，北汽出资至多 7035 万好意思元参与 IPO 认购。全球范围，还有本年 10 月 Waymo 继印度塔塔汽车和中国极氪汽车后，再次拿下韩国当代汽车的合作。
不外，Robotaxi 的宽泛落地还需要相配的时期。中好意思两国固然对 Robotaxi 提供政策扶直，但运营还需要自动驾驶的玩家自行措置量产和降本。以马斯克预期的 3 万好意思元成本看，折合 20+ 万东谈主民币的价钱，如故比常见网约车贵了至少一倍。
但好在自动驾驶的玩家们，在其他用途上也终透露落地。其中，文远知行手持 2000 辆 L4 自动驾驶小巴意向订单；小马智行有 190+ 辆无东谈主卡车穿梭宇宙送货；易控智驾有 1500 多台无东谈主矿卡在拉渣土；刚修改 IPO 文献的希迪智驾则有 660 辆。
自动驾驶行业一派风起云涌，谁又能猜测短短两年前果然是哀鸿遍地？
高深求生，运谈交织在量产路口
"沟通卖给苹果、微软，或者汽车零部件供应商。"
全球平台型自动驾驶第一股、Robotaxi 第一股 Aurora 的 CEO，在 2022 年 9 月给董事会的备忘录中写谈。随后在短短两个月间，自动驾驶行业巨头们资格"三连败"，统统这个词行业的玩家堕入了本钱酷寒。
10 月 26 日，Mobileye 骨折上市，估值 167 亿好意思元（估值最高时 500 亿好意思元）。10 月 27 日，背靠福特、寰球两大造车巨头的 L4 自动驾驶公司 Argo AI 倒闭。面对自动驾驶这个似乎永远填发火的"无底洞"，福特在耗时 4 年和 27 亿好意思元的投资中，终于失去了耐性。自动驾驶期间迟迟不可落地的不幸，让福特 CEO Jim Farley 回来成了冰冷的一句话——
" We won't necessarily have to create that technology ourselves。"（咱们不一定非得我方去创造这项期间）
在海外巨头失败之下，中国自动驾驶的玩家们，"分头"资格着高深求生。
2019 年，在无东谈主车故事刚启动讲的年代，Momenta CEO 曹旭东早早地提议了作念量产寄托的政策。如斯策略，固然让 Momenta 失去了对本钱市集的眩惑力，但却收拢了车企试水智驾的"一线但愿"。
2020 年，上汽将智己神态给了 Momenta 这个没量产过的"新东谈主"。取舍 Momenta 的情理，一方面是因为上汽属于所在国企，本钱运营相配天真。自汽车电动化海浪之后，上汽一直在通过设备结伙公司的模式"四处撒网"。另一方面，则是彼时行业玩家王人不肯意作念量产的配景下，Momenta 算作强调算法才能的自动驾驶公司，甘于"陪跑"车企的实验性神态，实属遏止。
跟着 2022 年 4 月智己神态顺利寄托，依托近乎"软件外包"的设备模式，Momenta 领有了与华为（HI 和智选车模式）、地平线（软硬件全栈决议才能）相"抗衡"的才能。固然智己品牌的车临了没能卖出几台，但先发的量产素质，让 Momenta 在买卖化进程上，远超聚焦 L4 自动驾驶的玩家。
在小马智行和文远知行这边，跟着公司 IPO 交表，更多业务细节得以揭开。在自动驾驶的酷寒中，两家公司基本是靠着"什么王人作念一丝"来保管策划，信守恭候自动驾驶期间的熟悉。
举座营收体量，文远知行和小马智行在 2024 上半年分手赢得 1.5 亿和 1.8 亿东谈主民币的营收，业务体量极为有限。固然，两家公司所以 Robotaxi 的标签示东谈主——小马智行在北上广深领有一支 250 多辆 Robotaxi 的车队，文远知行有卓越 300 辆的 Robobus 车队。
但践诺上两家公司的主要收入开端，并不是自动驾驶。文远知行接了博世的 ADAS 合作研发订单，在奇瑞星纪元车型上落地了高阶智驾。小马智行的主要收入，早已从"卖软件就业"切换到了无东谈主卡车车队运营。
如今，跟着自动驾驶（及高阶智驾）从幕后走向台前。两家自动驾驶公司的预期境遇，才得到较着改善。
文远知行这边，是博世以基石投资者的身份，认购了 91% 的上市增发股份。奇瑞星纪元的量产案例，让文远知行被整车厂和 Tier1 巨头看好。小马智行则是掂量与丰田合作的自动驾驶车型（铂智 4X Robotaxi），将在 2025 ⾄ 2026 年在国内⼀线城市投放千台限度，更强硬了 Robotaxi 的阶梯。
"终了自动驾驶，犹如攀高珠峰。咱们要走过的路至少也有南坡、北坡两条阶梯可供取舍，也总会有先驱和其后者之分。固然山顶只好一个，但攀高者的资格、登山过程中的故事经常恒河沙数，精彩纷呈，让东谈主羡慕。" 2023 年中国工程院院士、清华大学智能扣问院院长张亚勤，对自动驾驶行业发展如斯回来谈。
攀高珠峰的比方，是险些统统自动驾驶公司终了最终方针的共鸣。在文远知行创举东谈主韩旭常提到的"攀高岑岭，一起下蛋"中，在小马智行 CEO 彭军的" L4 自动驾驶就像一个山脉里最高的那座山岳，它就站立在那，但从未有东谈主顺利登顶，东谈主们也还不知谈通往它的正确旅途"的瞻望里。
自动驾驶公司们在酷寒中通过各自不同的阶梯，运谈交织在量产落地的阶段上。
固然，如纵目科技、毫末智行，迟迟量产不够的自动驾驶玩家们，正在濒临着阴毒的淘汰压力。但正如经典 Gartner 弧线所示，一项新期间再行兴走向熟悉，行业玩家一定会遭遇泡沫败坏的低谷。在期间落地与市集的领会中，在行业的"大洗牌"中走向熟悉。
如今，跟着自动驾驶关节期间的冲破和浪费者领会更动，自动驾驶的黄金期间终于到了。聚首在珠峰临了一个营地的玩家们，登顶只剩下海拔 500 米的距离。
AI 大模子，自动驾驶的黄金期间
AI 大模子是自动驾驶行业迎来转机最遑急的身分。
往时的自动驾驶主要特征，是重东谈主力的模块化部署。自动驾驶的研发者们，需要分手遐想感知、预测、缠绵和适度四个部分的小模子。然后，再阐明具体功能成果，东谈主力写成吩咐各式情况的代码。
这种遐想模式的公正在于，行业内不同玩家不需要能干统统成见。只需要在单个范畴作念到最优，就不错用"拼接"的模式整合到一整套智驾系统中。举座上算是便捷行业玩家的诱骗，加速了智驾落地的节拍。
不外短板也很较着。最折磨东谈主的，是东谈主力写礼貌不可能穷尽果然世界的情况。代码越写越多，但根柢无法绝对搁置长尾问题。另一边，则是模块化的小模子由于各自孤独，导致智驾系统内的数据无法圆善流通。前置模子数据处理越细巧，给到下个历程的相当就越大。
如今，在 AI 迭代至大模子的趋势下，自动驾驶的研发历程被绝对重塑。
" Waymo 时隔六个月莫得什么跳跃。AI 期间，6 个月其实不错作念好多事情。"
正如小鹏汽车董事长何小鹏在本年 6 月对特斯拉 FSD 的体验感叹。基于数据迭代的稽察模式极大加速了自动驾驶的成长速率。小鹏汽车在 5 月 20 日刚晓谕选拔大模子端到端，7 月底就发布了"门到门"的智驾"新天花板"。
同期，端到端期间还径直提升了统统这个词车圈的智驾水平。客岁还被合计不擅长智驾的长城汽车和极氪汽车，本年城市 NOA 跑的无比"丝滑"。比亚迪则是在本年 10 月底设备了一个主攻端到端期间落地的部门，声称来岁 3 月就要终了 50 款车的适配。
端到端期间对自动驾驶的加速，本色上是选拔纯 AI 的模式设备。数据的稽察模式，让自动驾驶不错运用传感器原始数据"解放"推崇。致使，阐明输入数据的样本相反，自动驾驶还能学会近似过环岛、掉头这种超出遐想预期的才能。
男同动漫而在稽察模式以外，自动驾驶也在借助 AI 大模子自己的才能，终了对物体意会才能进化。
在当下自动驾驶的迭代中，一经有厂商启动弱化占用收罗的感知模式（如华为、小鹏）。在大模子对物体的领会才能下，自动驾驶不再将感知数据转机成一个个"小方块"。而是将谈路上统统信息（阻截物 + 谈路标识）进行整合，自动驾驶启动能够实在"看懂"谈路。
图片：占用收罗示例开端：小米 SU7 预发布会
"在重建的基础上作念泛化，生成顺应果然世界限定的场景。这种模式与此前自动驾驶仿真基于东谈主为‘摆放’的场景不同，本色上可能跟诳言语模子稽察‘纵脱出名胜’近似。"
正如贾鹏对祈望汽车智驾才能的想考。在 AI 计较的"暴力好意思学"下，行业玩家纷繁启动追赶更大限度的算力，让自动驾驶领有更完善的时空领会。
运用 Transformer 模子的 Attention（防护力）机制，自动驾驶启动能够记取长 clips（视频数据切片）的稽察内容，从而更好地意会现实世界事物的干系性。另一边，在蔚来、祈望、小马智行等玩家王人可贵的世界模子上，更大的算力不仅能复现更果然的臆造稽察场景，还能借助 Diffusion（扩散模子）生成传感器从未"见过"的世界场景。
最终，在 AI 大模子的迭代下，自动驾驶期间才发生了天翻地覆的变化。自动驾驶的玩家们在功绩的相沿下，也纷繁走出了此前讲期间"求融资"的境地。不少"明星选手"的市值筹码，遭到投资者的"哄抢"。
近期上市的玩家，是地平线在敲钟前眩惑了百度和阿里争当基石投资者。以 33.83 倍的认购（海外发售认购 13.81 倍）和每股 3.99 港元的上为止价发售。小马智行在 IPO 订价阶段，因投资者认购量重大，"被动"增发和推迟订价。广汽等四家投资东谈主更所以定向增发的模式，认购了小马智行 1.534 亿好意思元的普通股。文远知行则是上市本日，盘中一度涨超 27%，两次触发熔断。
还铭记在两年之前，自动驾驶行业如故被频频质疑的情景。寰球昭彰还没选拔这台基本只在北京亦庄"浪荡"，车上坐着一个安全员的"无东谈主出租车"。而如今，汽车和无东谈主车的浪费者们早已不再质疑期间。尤其不雅察本年 Robotaxi 的乘坐体验评测，搭车用度暗暗地成了浪费者最慈祥的重心。
肉眼可见，自动驾驶行将在很短的时期内，成为科技跳跃的又一个"稀松庸碌"。但对行业内的统统玩家来说，被袭取等于最大的功德。
自动驾驶的黄金期间一经来了反差。